中国高新技术产业导报 2003-6-13
日前，清华大学一辆代号为“THMR-v”的智能车成功的完成了性能测试，时速和自动驾驶技术均达到国际最先进水平。智能车THMR-V的车道线自动跟踪的功能评测的结果是：车道线自动跟踪的平均速度100km/h；最高速度150km/h。车道线自动跟踪速度的提高表明在图像处理技术，自动驾驶技术以及精密机械设计等方面有了较大的提高。
“移动机器人课题组”负责人清华大学教授何克忠介绍，智能车在行驶时主要通过摄像机和激光雷达两只“眼睛”来探路，它们把“看”到的路况及时传达给车体模拟驾驶台。模拟驾驶台上的方向盘、油门踏板、刹车踏板都装有位置传感器，并和计算机相连。模拟驾驶台收到路况信息后，会通过计算机指挥方向盘、油门等装置迅速作出相应的动作，使车体能够自动躲避障碍、加速或者慢行。
何教授介绍，清华智能车THMR-V是为了配合关于智能移动机器人技术项目的研究，由清华大学《智能技术与系统国家重点实验室》筹资、《移动机器人课题组（THMR）》承担研制的。从1986年的“七五”以来，已经得到“863”项目的100多万元资金支持。清华智能车THMR-V是用三星SXZ6510七座厢式车改装的。配置了规划计算机、监控计算机、视觉计算机和多台测控计算机，它们是按照分层递阶的结构，分为智能级（规划计算机），协调级（监控计算机）和执行级（视觉计算机和多台测控计算机）。各台计算机之间通过10MHz ETHERNET实现数据通信。
清华智能车THMR-V配备了磁罗盘-光码盘、DGPS互补定位系统，二维扫描激光雷达测障系统，CCD摄像机视觉处理系统，还安装了包括方向控制、油门控制和刹车控制的车体控制系统。车上还配备了CCD摄像机，声音、图像无线电台，数据无线电台和通信计算机，操作员可以从自主状态切换到遥控状态或从遥控状态切换到自主状态，操作员依据车上传来的图像信息进行遥控操作。
何教授谈到，通过智能车课题组研究的机器人关键技术可广泛应用于载体的自动驾驶、辅助驾驶和遥控驾驶；民用车辆或载体如消防车辆、轿车、公共车辆等的自动驾驶、辅助驾遥控驾驶；危险、有毒、有害场合的观察、处理、监控、维修、排障；工厂、码头、仓库的监视和物料运输。
作者：本报记者朱冰
